Ipari robots széles körben használják az ipari gyártásban, például autógyártásban, elektromos készülékekben, élelmiszerekben stb. Kiválthatják az ismétlődő mechanikai műveleteket, és olyan gépek, amelyek saját teljesítményükre és vezérlési képességeikre támaszkodnak különböző funkciók eléréséhez. Ellenáll az emberi parancsnak, és előre programozott programok szerint is tud működni. Most az alapvető fő összetevőkről beszélünkipari robots.
1.Tárgy
A fő gépezet a gépalap és a működtetőmechanizmus, beleértve a nagy kart, az alkart, a csuklót és a kézfejet, amelyek egy több szabadságfokú mechanikai rendszert alkotnak. Egyes robotoknak járószerkezete is van.Ipari robots6 vagy még több szabadságfokkal rendelkezik. A csukló általában 1-3 fokú mozgásszabadsággal rendelkezik.
2. Hajtásrendszer
A vezetési rendszeripari robotsenergiaforrás szerint három kategóriába sorolható: hidraulikus, pneumatikus és elektromos. Ez a három típus igény szerint összetett hajtásrendszerré is kombinálható. Vagy közvetetten mechanikus erőátviteli mechanizmusokon, például szinkronszíjakon, fogaskerekeken és fogaskerekeken keresztül hajtják meg. A meghajtórendszernek van egy erőeszköze és egy átviteli mechanizmusa, amelyek a mechanizmus megfelelő műveleteinek végrehajtására szolgálnak. Az alapvető hajtásrendszerek három típusának mindegyike megvan a maga sajátossága. A jelenlegi fő áramkör az elektromos hajtásrendszer. Az alacsony tehetetlenség miatt a nagy nyomatékú AC és DC szervomotorok és az ezeket támogató szervohajtások (AC frekvenciaváltók, egyenáramú impulzusszélesség modulátorok) széles körben használatosak. Ez a fajta rendszer nem igényel energiaátalakítást, könnyen használható és érzékeny vezérléssel rendelkezik. A legtöbb motorhoz finom erőátviteli mechanizmus szükséges: egy reduktor. Fogai sebességváltóval csökkentik a motor hátrameneti fordulatszámát a szükséges számú hátrafelé fordulásra, és nagyobb nyomatékeszközt kapnak, ezáltal csökkentik a fordulatszámot és növelik a nyomatékot. Ha nagy a terhelés, a szervomotor vakon megnövekszik. A teljesítmény nagyon költséghatékony, és a kimenő nyomaték egy reduktorral növelhető egy megfelelő fordulatszám-tartományon belül. A szervomotorok hajlamosak a hőre és az alacsony frekvenciájú vibrációra, ha alacsony frekvencián működnek. A hosszú távú és ismétlődő munka nem segíti elő a pontos és megbízható működést. A precíziós redukciós motor megléte lehetővé teszi, hogy a szervomotor megfelelő fordulatszámon működjön, erősítve a géptest merevségét és nagyobb nyomatékot adva ki. Ma két főbb reduktor létezik: harmonikus reduktor és RV reduktor.
3.Vezérlőrendszer
Arobotvezérlő rendszera robot agya, és a fő tényező, amely meghatározza a robot funkcióit és funkcióit. A vezérlőrendszer a bemeneti programnak megfelelően parancsjeleket küld a hajtórendszernek és a végrehajtó mechanizmusnak, és vezérli azokat. A fő feladata aipari robot A vezérlési technológia célja a tevékenységek, a testtartás és a pálya, valamint a cselekvési idő szabályozásaipari robots a munkatérben. Jellemzői az egyszerű programozás, a szoftver menü működése, a barátságos ember-számítógép interakciós felület, az online működési utasítások és a kényelmes használat. A robot magja a vezérlőrendszer, az érintett külföldi cégek pedig szorosan zárva vannak a kísérleteink elől. Az elmúlt években a mikroelektronikai technológia fejlődésével a mikroprocesszorok teljesítménye egyre magasabb lett, az ára pedig egyre olcsóbb lett. Most 1-2 dollárba kerülő 32 bites mikroprocesszorok jelentek meg a piacon. A költséghatékony mikroprocesszorok új fejlesztési lehetőségeket hoztak a robotvezérlők számára, lehetővé téve az alacsony költségű, nagy teljesítményű robotvezérlők fejlesztését. Annak érdekében, hogy a rendszer elegendő számítási és tárolási képességgel rendelkezzen, a robotvezérlők jelenleg többnyire erős ARM sorozatból, DSP sorozatból, POWERPC sorozatból, Intel sorozatból és egyéb chipekből állnak. Mivel a meglévő általános célú chipek funkciói és funkciói nem tudják maradéktalanul kielégíteni egyes robotrendszerek ár, funkcionalitás, integráció és interfészek követelményeit, ez felkeltette az igényt a SoC (System on Chip) technológia iránt a robotrendszerekben. A processzor integrálva van a szükséges interfészekkel, ami leegyszerűsíti a rendszerperifériák tervezését, csökkenti a rendszer méretét és csökkenti a költségeket. Például az Actel NEOS vagy ARM7 processzormagokat integrál FPGA termékeibe, hogy egy teljes SoC rendszert alkosson. Ami a robottechnológiai vezérlőket illeti, kutatása elsősorban az Egyesült Államokra és Japánra összpontosul, és vannak olyan kiforrott termékek, mint az amerikai DELTATAU Company, a japán Pengli Co., Ltd. stb. Mozgásvezérlője a DSP technológiát veszi alapul. magját, és PC-alapú nyílt struktúrát alkalmaz. 4. Végeffektor A vég effektor egy alkatrész, amely a manipulátor utolsó csuklójához kapcsolódik. Általában tárgyak megragadására, más mechanizmusokhoz való kapcsolódásra és a szükséges feladatok elvégzésére használják. A robotgyártók általában nem terveznek és nem értékesítenek véghajtóműveket; a legtöbb esetben csak egyszerű megfogót biztosítanak. Általában a végeffektort a robot 6 tengelyes karimájára szerelik fel, hogy adott környezetben olyan feladatokat hajtsanak végre, mint a hegesztés, festés, ragasztás, valamint az alkatrészek be- és kirakodása, amelyek elvégzéséhez robotok szükségesek.
A szervomotorok áttekintése A szervo meghajtó, más néven "szervovezérlő" és "szervoerősítő", a szervomotorok vezérlésére használt vezérlő. Funkciója hasonló a hagyományos AC motorok frekvenciaváltójához, és a szervorendszer része. Általában a szervomotort három módszerrel vezérlik: pozíció, fordulatszám és nyomaték az átviteli rendszer nagy pontosságú pozicionálása érdekében.
1. A szervomotorok osztályozása Két kategóriába sorolható: DC és AC szervomotorok.
Az AC szervomotorokat tovább osztják aszinkron szervomotorokra és szinkron szervomotorokra. Jelenleg az AC rendszerek fokozatosan felváltják a DC rendszereket. Az egyenáramú rendszerekkel összehasonlítva az AC szervomotorok előnye a nagy megbízhatóság, a jó hőelvezetés, a kis tehetetlenségi nyomaték és a nagy nyomás alatti működés. Mivel nincsenek kefék és kormánymű, az AC szervorendszer is kefe nélküli szervorendszerré válik, a benne használt motorok ketrec típusú aszinkronmotorok és kefe nélküli szerkezetű állandó mágneses szinkronmotorok. 1) Az egyenáramú szervomotorokat kefés és kefe nélküli motorokra osztják
①A kefés motorok alacsony költségűek, egyszerű felépítésűek, nagy indítónyomatékkal, széles fordulatszám-tartománnyal, könnyű vezérléssel rendelkeznek, karbantartást igényelnek, de könnyen karbantarthatók (szénkefék cseréje), elektromágneses interferenciát okoznak, a használati környezetre vonatkozó követelményekkel rendelkeznek, és általában költségkontroll Érzékeny általános ipari és polgári helyzetek;
②A kefe nélküli motorok kis méretűek és könnyűek, nagy teljesítménnyel és gyors reagálással. Nagy fordulatszámmal és kis tehetetlenséggel, stabil nyomatékkal és sima forgással rendelkeznek. A vezérlés összetett és intelligens. Az elektronikus kommutációs módszer rugalmas. Kommutálhat négyszöghullámmal vagy szinuszhullámmal. A motor karbantartást nem igényel és hatékony. Energiatakarékos, kis elektromágneses sugárzás, alacsony hőmérséklet-emelkedés és hosszú élettartam, különféle környezetekhez alkalmas.
2. Különböző típusú szervomotorok jellemzői
1) Az egyenáramú szervomotor előnyei és hátrányai Előnyök: precíz fordulatszám szabályozás, nagyon kemény nyomaték- és fordulatszám-jellemzők, egyszerű szabályozási elv, könnyű használat és olcsó ár. Hátrányok: kefe kommutáció, sebességkorlátozás, további ellenállás, kopórészecskék képződése (nem alkalmas pormentes és robbanásveszélyes környezetre)
2) Az AC szervomotor előnyei és hátrányai Előnyök: jó fordulatszám szabályozási jellemzők, zökkenőmentes szabályozás a teljes fordulatszám-tartományban, szinte rezgésmentes, magas hatásfok, több mint 90%, kevesebb hőtermelés, nagy sebességű szabályozás, nagy pontosságú pozíciószabályozás (a jeladó pontosságától függően), névleges működési terület Belül állandó nyomatékot, alacsony tehetetlenséget, alacsony zajszintet, kefekopást és karbantartásmentességet tud elérni (pormentes és robbanásveszélyes környezetben). Hátrányok: Bonyolultabb a szabályozás, a meghajtóparamétereket a helyszínen kell beállítani és a PID paramétereket meg kell határozni, és több csatlakozásra van szükség. Jelenleg a mainstream szervohajtások digitális jelfeldolgozó processzorokat (DSP) használnak vezérlőmagként, amelyek viszonylag összetett vezérlőalgoritmusokat valósítanak meg, és digitalizálást, hálózatépítést és intelligenciát érnek el. A tápegységek általában intelligens teljesítménymodulokkal (IPM) tervezett meghajtóáramköröket használnak magként. Az IPM integrálja a meghajtó áramkört, és rendelkezik hibaérzékelő és védelmi áramkörökkel, mint például a túlfeszültség, a túláram, a túlmelegedés és az alacsony feszültség. Szoftver is hozzáadódik a fő áramkörhöz. Indítsa el az áramkört, hogy csökkentse az indítási folyamat hatását a meghajtóra. A teljesítmény-meghajtó egység először egyenirányítja a bemeneti háromfázisú tápot vagy a hálózati tápfeszültséget egy háromfázisú, teljes áthidaló egyenirányító áramkörön keresztül, hogy megkapja a megfelelő egyenáramot. Az egyenirányított háromfázisú teljesítményt vagy hálózati teljesítményt ezután egy háromfázisú szinuszos PWM feszültséginverter frekvenciává alakítja át egy háromfázisú állandó mágneses szinkron AC szervomotor meghajtására. Az erőátviteli egység teljes folyamata egyszerűen AC-DC-AC folyamatnak mondható. Az egyenirányító egység fő topológiai áramköre (AC-DC) egy háromfázisú teljes híd vezérlésű egyenirányító áramkör.
A harmonikus reduktor robbantott képe A japán Nabtesco vállalatnak 6-7 év telt el attól, hogy az 1980-as évek elején javaslatot tett a lakóautó-tervezésre, míg 1986-ban jelentős áttörést ért el a lakóautók reduktorainak kutatásában; valamint a Nantong Zhenkang és a Hengfengtai, amelyek Kínában elsőként produkáltak eredményt, szintén időt töltöttek. 6-8 év. Ez azt jelenti, hogy helyi vállalkozásainknak nincs lehetőségük? A jó hír az, hogy több éves telepítés után a kínai vállalatok végre áttörést értek el.
*A cikk az internetről származik, kérjük, lépjen kapcsolatba velünk a jogsértés törlése érdekében.
Feladás időpontja: 2023.09.15
